function R = eul2rotm_ZYX( eul )
Rx=[1          0                 0;
    0    cos(eul(3))    -sin(eul(3));
    0    sin(eul(3))    cos(eul(3))];

Ry=[cos(eul(2))    0    sin(eul(2));
        0          1         0;
    -sin(eul(2))   0    cos(eul(2))];

Rz=[cos(eul(1))    -sin(eul(1))    0;
    sin(eul(1))    cos(eul(1))     0;
      0                0           1];

        R=Ry*Rx*Rz;

end